15-12-2012

Сравнение режимов LightHouse и Virtual Wall. Часть 1

1. Связь робота-пылесоса с виртуальной стеной-маяком (Lighthouse).

Стена-маяк не сохраняет данные о том, с каким именно устройством была соединена. Для этого необходимо заменить батарею, или при помощи кнопки (reset) сбросить информацию, также можно вынуть АКБ из робота-пылесоса для удаления данных о соединенных с ним стенах-маяках.

Виртуальная стена-маяк может принимать сигнал от Roomba даже если не соединена с устройством. Она находится в режиме ожидания до момента обнаружения роботом-пылесосом.

До начала уборки робот-пылесос определяет количество виртуальных стен-маяков, с которыми должен будет встретиться в ходе работы. Начиная работу, он связывается со всеми ранее сопряженным и не сопряженным маяками и ожидает ответного сигнала. В зависимости от количества ответных сигналов, робот узнает, с каким количеством он встретиться в процессе уборки.

Робот-пылесос обнаруживает ИК-луч виртуальной стены-маяка при помощи специального датчика, с ней он обменивается радиосигналами в ИК-диапазоне (в момент задержки робота-пылесоса рядом с виртуальной стеной-маяком происходит их обмен сигналами). После того, как робот-пылесос сопоставит ответ стены со своим сигналом, ей присваивается  номер, потом происходит запоминание этого номера и  построение «путеводителя». «Путеводитель» состоит из номеров стен-маяков,  их количества и расстояния между ними. Это помогает роботу-пылесосу понять, в какой из комнат он находится, какое количество комнат он убрал, сколько необходимо пройти стен-маяков, до возвращения на базу. Если стена-маяк работает в режиме  Lighthouse, а не просто виртуальной стены, пылесос робот производит сопоставление с каждой встреченной стеной-маяком. После процедуры сопоставления происходит соединение робота- пылесоса с каждой стеной до тех пор, пока не будет сброшена данная информация, вынуты или заменены батарейки, или пока не произойдет соединение любого маяка с другим роботом.

Построение роботом «путеводителя» с нумерацией комнат происходит вначале каждого цикла уборки. Вы можете  изменить расположение стен-маяков, если робот-пылесос в это время будет включен, то он автоматически запомнит новое расположение маяков. Однако не следует менять расположение маяков в процессе уборки, так как робот пылесос не сможет автоматически адаптироваться к изменениям и уборка пройдет менее эффективно. Возможно, он даже не сможет вернуться на свою базу.

2. Различие режимов работы Lighthouse и Virtual Wall.

В режиме работы Lighthouse робот-пылесос по завершении уборки одной из комнат может пройти через стену-маяк. У виртуалки почти постоянно включен преграждающий луч  и защитный ИК-ореол , который не дает роботу-пылесосу пройти мимо стены-маяка. Но при необходимости пройти мимо маяка, робот-пылесос обменивается с ним сигналами и устройство пропускает его. Описание этой процедуры приводится ниже.

В режиме работы Virtual Wall ,стена включается автоматически (при включении робота- пылесоса). В этом режиме робот, не при каких условиях не сможет пройти мимо стены.

3.  Traversing  (прохождение виртуальной стены-маяка).

При переходе робота -пылесоса из одного помещения  в другое, происходит действие, которое называется траверсинг. Это действие представляет собой переход робота- пылесоса из помещения в помещение с помощью стены-маяка.

Траверсинг происходит следующим образом:

  • пылесос робот заканчивает процесс уборки в текущем помещении;
  • с помощью радиосигнала (на картинке циклические круги) робот-пылесос связывается с маяком и требует включения навигационных ИК-лучи (на картинке лучи зеленого и синего цветов).
  • не прекращая уборки, пылесос робот, проходит по навигационному лучу до защитного ореола (выделен красным на рисунке).
  • продолжая двигаться вдоль защитного ореола до навигационного луча (выделен синим на рисунке), робот-пылесос переходит на другую сторону встреченного преграждающего луча (выделен красным на рисунке). Таким образом, перемещается в следующее помещение.
  • робот-пылесос обменивается сигналами с маяком и дает ему команду выключить навигационные лучи.

Траверсинг повторяется с каждой стеной-маяком, встреченной роботом-пылесосом в процессе уборки. По окончании своей работы, пылесос пройдет все стены-маяки в противоположном направлении, при этом используя такую же процедуру прохождения маяков, как описано выше.


Назад

Skype