15-12-2012

Сравнение режимов LightHouse и Virtual Wall. Часть 1

1. Связь робота-пылесоса с виртуальной стеной-маяком (Lighthouse).

Стена-маяк не сохраняет данные о том, с каким именно устройством была соединена. Для этого необходимо заменить батарею, или при помощи кнопки (reset) сбросить информацию, также можно вынуть АКБ из робота-пылесоса для удаления данных о соединенных с ним стенах-маяках.

Виртуальная стена-маяк может принимать сигнал от Roomba даже если не соединена с устройством. Она находится в режиме ожидания до момента обнаружения роботом-пылесосом.

До начала уборки робот-пылесос определяет количество виртуальных стен-маяков, с которыми должен будет встретиться в ходе работы. Начиная работу, он связывается со всеми ранее сопряженным и не сопряженным маяками и ожидает ответного сигнала. В зависимости от количества ответных сигналов, робот узнает, с каким количеством он встретиться в процессе уборки.

Робот-пылесос обнаруживает ИК-луч виртуальной стены-маяка при помощи специального датчика, с ней он обменивается радиосигналами в ИК-диапазоне (в момент задержки робота-пылесоса рядом с виртуальной стеной-маяком происходит их обмен сигналами). После того, как робот-пылесос сопоставит ответ стены со своим сигналом, ей присваивается номер, потом происходит запоминание этого номера и построение «путеводителя». «Путеводитель» состоит из номеров стен-маяков, их количества и расстояния между ними. Это помогает роботу-пылесосу понять, в какой из комнат он находится, какое количество комнат он убрал, сколько необходимо пройти стен-маяков, до возвращения на базу. Если стена-маяк работает в режиме Lighthouse, а не просто виртуальной стены, пылесос робот производит сопоставление с каждой встреченной стеной-маяком. После процедуры сопоставления происходит соединение робота- пылесоса с каждой стеной до тех пор, пока не будет сброшена данная информация, вынуты или заменены батарейки, или пока не произойдет соединение любого маяка с другим роботом.

Построение роботом «путеводителя» с нумерацией комнат происходит вначале каждого цикла уборки. Вы можете изменить расположение стен-маяков, если робот-пылесос в это время будет включен, то он автоматически запомнит новое расположение маяков. Однако не следует менять расположение маяков в процессе уборки, так как робот пылесос не сможет автоматически адаптироваться к изменениям и уборка пройдет менее эффективно. Возможно, он даже не сможет вернуться на свою базу.

2. Различие режимов работы Lighthouse и Virtual Wall.

В режиме работы Lighthouse робот-пылесос по завершении уборки одной из комнат может пройти через стену-маяк. У виртуалки почти постоянно включен преграждающий луч и защитный ИК-ореол , который не дает роботу-пылесосу пройти мимо стены-маяка. Но при необходимости пройти мимо маяка, робот-пылесос обменивается с ним сигналами и устройство пропускает его. Описание этой процедуры приводится ниже.

В режиме работы Virtual Wall ,стена включается автоматически (при включении робота- пылесоса). В этом режиме робот, не при каких условиях не сможет пройти мимо стены.

3. Traversing (прохождение виртуальной стены-маяка).

При переходе робота -пылесоса из одного помещения в другое, происходит действие, которое называется траверсинг. Это действие представляет собой переход робота- пылесоса из помещения в помещение с помощью стены-маяка.

Траверсинг происходит следующим образом:

пылесос робот заканчивает процесс уборки в текущем помещении;
с помощью радиосигнала (на картинке циклические круги) робот-пылесос связывается с маяком и требует включения навигационных ИК-лучи (на картинке лучи зеленого и синего цветов).
не прекращая уборки, пылесос робот, проходит по навигационному лучу до защитного ореола (выделен красным на рисунке).
продолжая двигаться вдоль защитного ореола до навигационного луча (выделен синим на рисунке), робот-пылесос переходит на другую сторону встреченного преграждающего луча (выделен красным на рисунке). Таким образом, перемещается в следующее помещение.
робот-пылесос обменивается сигналами с маяком и дает ему команду выключить навигационные лучи.

Траверсинг повторяется с каждой стеной-маяком, встреченной роботом-пылесосом в процессе уборки. По окончании своей работы, пылесос пройдет все стены-маяки в противоположном направлении, при этом используя такую же процедуру прохождения маяков, как описано выше.