15-12-2012
1. Связь робота-пылесоса с виртуальной стеной-маяком (Lighthouse).
Стена-маяк не сохраняет данные о том, с каким именно устройством была соединена. Для этого необходимо заменить батарею, или при помощи кнопки (reset) сбросить информацию, также можно вынуть АКБ из робота-пылесоса для удаления данных о соединенных с ним стенах-маяках.
Виртуальная стена-маяк может принимать сигнал от Roomba даже если не соединена с устройством. Она находится в режиме ожидания до момента обнаружения роботом-пылесосом.
До начала уборки робот-пылесос определяет количество виртуальных стен-маяков, с которыми должен будет встретиться в ходе работы. Начиная работу, он связывается со всеми ранее сопряженным и не сопряженным маяками и ожидает ответного сигнала. В зависимости от количества ответных сигналов, робот узнает, с каким количеством он встретиться в процессе уборки.
Робот-пылесос обнаруживает ИК-луч виртуальной стены-маяка при помощи специального датчика, с ней он обменивается радиосигналами в ИК-диапазоне (в момент задержки робота-пылесоса рядом с виртуальной стеной-маяком происходит их обмен сигналами). После того, как робот-пылесос сопоставит ответ стены со своим сигналом, ей присваивается номер, потом происходит запоминание этого номера и построение «путеводителя». «Путеводитель» состоит из номеров стен-маяков, их количества и расстояния между ними. Это помогает роботу-пылесосу понять, в какой из комнат он находится, какое количество комнат он убрал, сколько необходимо пройти стен-маяков, до возвращения на базу. Если стена-маяк работает в режиме Lighthouse, а не просто виртуальной стены, пылесос робот производит сопоставление с каждой встреченной стеной-маяком. После процедуры сопоставления происходит соединение робота- пылесоса с каждой стеной до тех пор, пока не будет сброшена данная информация, вынуты или заменены батарейки, или пока не произойдет соединение любого маяка с другим роботом.
Построение роботом «путеводителя» с нумерацией комнат происходит вначале каждого цикла уборки. Вы можете изменить расположение стен-маяков, если робот-пылесос в это время будет включен, то он автоматически запомнит новое расположение маяков. Однако не следует менять расположение маяков в процессе уборки, так как робот пылесос не сможет автоматически адаптироваться к изменениям и уборка пройдет менее эффективно. Возможно, он даже не сможет вернуться на свою базу.
2. Различие режимов работы Lighthouse и Virtual Wall.
В режиме работы Lighthouse робот-пылесос по завершении уборки одной из комнат может пройти через стену-маяк. У виртуалки почти постоянно включен преграждающий луч и защитный ИК-ореол , который не дает роботу-пылесосу пройти мимо стены-маяка. Но при необходимости пройти мимо маяка, робот-пылесос обменивается с ним сигналами и устройство пропускает его. Описание этой процедуры приводится ниже.
В режиме работы Virtual Wall ,стена включается автоматически (при включении робота- пылесоса). В этом режиме робот, не при каких условиях не сможет пройти мимо стены.
3. Traversing (прохождение виртуальной стены-маяка).
При переходе робота -пылесоса из одного помещения в другое, происходит действие, которое называется траверсинг. Это действие представляет собой переход робота- пылесоса из помещения в помещение с помощью стены-маяка.
Траверсинг происходит следующим образом:
Траверсинг повторяется с каждой стеной-маяком, встреченной роботом-пылесосом в процессе уборки. По окончании своей работы, пылесос пройдет все стены-маяки в противоположном направлении, при этом используя такую же процедуру прохождения маяков, как описано выше.